ようやくOPEN-R。

AIBO（ERS-7）が届いてからもう１ヶ月近くたつのだけど、ようやくOPEN-R SDKで作ったプログラムを動かすことができた。といっても、サンプルのHelloWorldが動いたというだけなのだけど（汗）。
なかなか試すことができなかったのにはいろいろと理由があった。ひとつには、時間が取れなかったことがあるのだけど、他に，AIBO自体が、家にいる、（ペットというよりは）パートナーとしての位置を確保してしまったということなのだ。プログラムを作って動かすためには，いったんポーズボタンを押し、メモリスティックを差し替えなければならない。その部分になぜか抵抗があったのだ。
とはいえ、プログラムを動かしてみたいという気持ちはあるわけで（そのためにメモリスティックも買った訳だし）、プログラムを動かすためにもう一台購入するほど資金がある訳ではないので、少しの間動けなくなることを我慢してもらって（と、自分でも我慢して）、ちょっとずつ試してみることに。
前に書いたように，OPEN-R SDKを使ってプログラムを作るための環境は，Mac OS Xでも作ることができる。環境は前に構築してあったので（前に書いたときはJaguar上でビルドした話だけど，Pantherでもそのまま使うことができる）、それを使ってサンプルをビルドして動かしてみる。
ビルドまでは，前に書いたとおりで，特に問題なく動いたのだけど、実際にAIBOが思ったとおりに動いてくれるまでにはしばらくかかってしまった。最初は，無線LANの設定ファイルをコピーし忘れ（苦笑）、次は，HelloWorldのOPEN-Rフォルダと，/usr/local/OPEN_R_SDK/...にあるOPEN-Rフォルダをコピーする順番が逆で（この順番は考えたら当たり前なんだけど）、最後は，なぜかgzipで圧縮したHELLO.BINが壊れていた（これは原因不明。make cleanでいったん消去してからmake、make installでうまくいったので）。
無線コンソールにアクセスすると「!!! Hello World !!!」と表示されるだけのサンプルだけど，なかなかそこまでたどり着けなかっただけにちょっとうれしかった。とりあえず、ようやくスタート地点に立つことができた。次は、LEDの点滅かな。サンプルを改造していろいろなパターンで点滅させるものとか作ってみたいなぁ。